Dlho pred založením Rímska republika alebo neskôr Rímska ríša, veľké mesto Rím začalo ako malá poľnohospodárska dedina. Väčšina toho, čo vieme o týchto veľmi skorých časoch, pochádza Titus Livius (Livy), rímsky historik, ktorý žil od 59 pnl do 17 nl. Napísal históriu Ríma s názvom História Ríma od jeho založenia.
Livy dokázal presne písať o svojom čase, keď bol svedkom mnohých významných udalostí v rímskej histórii. Jeho opis predchádzajúcich udalostí však mohol vychádzať z kombinácie vypočutí, hádaní a legiend. Dnešní historici sa domnievajú, že dátumy, ktoré Livy dal každému zo siedmich kráľov, boli veľmi nepresné, ale sú to najlepšie informácie, ktoré máme k dispozícii (okrem spisov Plútarchos a Dionýzius z Halikarnasu, ktorí tiež žili storočia po udalostiach). Ďalšie písomné záznamy o čase boli zničené počas Rímskeho vreca v roku 390 pred nl.
Podľa Livyho založili Rím dvojčatá Romulus a Remus, potomkovia jedného z hrdinov trójskej vojny. Po tom, ako Romulus zabil svojho brata, sa Remus v argumentácii stal prvým rímskym kráľom.
Zatiaľ čo Romulus a šesť nasledujúcich vládcov sa nazývali „kráľmi“ (latinsky Rex), titul nezdedili, ale boli riadne zvolení. Okrem toho králi neboli absolútnymi vládcami: odpovedali volenému senátu. Sedem Rímskych vrchov je podľa legendy spojené so siedmimi prvými kráľmi.
Romulus bol legendárny zakladateľ Ríma. Podľa legendy boli on a jeho dvojča Remus vychovaní vlkmi. Po založení Ríma sa Romulus vrátil do svojho rodného mesta, aby zamestnával obyvateľov - väčšina, ktorí ho nasledovali, boli muži. Aby zabezpečil manželky pre svojich občanov, Romulus ukradol ženám Sabinín pri útoku známom ako „znásilnenie Sabiniek“. Po prímerie, Sabínsky kráľ Cures, Tatius, vládol s Romulusom až do svojej smrti v roku 648 pnl.
Numa Pompilius bol Sabine Roman, náboženská osobnosť, ktorá sa veľmi odlišovala od bojovného Romulu. Pod Numou prežil Rím 43 rokov mierového kultúrneho a náboženského rastu. Presťahoval Vestal Panny do Ríma, založil náboženské vysoké školy a Chrám Janus a do kalendára pridal január a február, aby sa počet dní v roku zvýšil na 360.
Tullus Hostilius, ktorého existencia má pochybnosti, bol kráľom bojovníkov. Niečo o ňom je známe, až na to, že bol zvolený Senátom, zdvojnásobil populáciu Ríma, do Rímskeho senátu pridal albanských šľachticov a postavil Curiu Hostilia.
Hoci Ancus Martius (alebo Marcius) bol zvolený do jeho funkcie, bol tiež vnukom Numy Pompilius. Ako bojovný kráľ Marcius pridal na rímske územie dobývaním susedných latinských miest a presúvaním svojich obyvateľov do Ríma. Marcius tiež založil prístavné mesto Ostia.
Prvý Etruský kráľ Ríma, Tarquinius Priscus (niekedy označovaný ako starší Tarquin), mal otca Korinťana. Po presťahovaní do Ríma sa stal priateľským s Ancusom Marciusom a bol menovaný za poručníka Marciových synov. Ako kráľ získal prevahu nad susednými kmeňmi a v bitke porazil Sabines, Latins a Etruscans.
Tarquin vytvoril 100 nových senátorov a rozšíril Rím. Založil tiež rímske cirkusové hry. Aj keď existuje určitá neistota v súvislosti s jeho odkazom, hovorí sa, že sa zaviazal postaviť veľký chrám Jupitera. Capitolinus, začal výstavbu Cloaca Maxima (masívny kanalizačný systém) a rozšíril rolu Etruskovcov v rímčine governance.
Servius Tullius bol zať Tarquinius Priscus. Založil prvé sčítanie ľudu v Ríme, ktoré sa použilo na určenie počtu zástupcov každej oblasti v Senáte. Servius Tullius tiež rozdelil rímskych občanov na kmene a stanovil vojenské povinnosti 5 tried určených sčítaním ľudu.
Tyranský superkvart Tarquinius alebo Tarquin Hrdý bol posledným Etruskom alebo akýmkoľvek Rímskym kráľom. Podľa legendy sa dostal k moci v dôsledku atentátu na Servia Tulliusa a vládol ako tyran. On a jeho rodina boli podľa zlých príbehov tak zlí, že ich Brutus a ďalší členovia Senátu násilne vyhnali.
Po smrti Tarquinho hrdého ríma rástla pod vedením veľkých rodín (patricijov). Zároveň sa však vyvinula nová vláda. V roku 494 pred nl sa v dôsledku štrajku plebejcov (občanov) objavila nová zastupiteľská vláda. To bol začiatok Rímskej republiky.