Niektoré zdroje pripisujú gréckym filozofom Anaximander Miletus (611-547 BCE) s vynálezom armilárnej sféry, iní uznávajú grécky astronóm Hipparchus (190 - 120 BCE) a niektorí pripisujú Číňanom.
Presný pôvod guľovitých guľôčok nemožno potvrdiť. V stredoveku sa však armilárne sféry rozšírili a sofistikovali.
Ďalším raným tvorcom armilárnych sfér bol nemecký matematik a geograf Caspar Vopel (1511 - 1561). Vopel vyrobil malý rukopisný pozemský glóbus umiestnený v sérii jedenástich vzájomne prepojených armilárnych krúžkov vyrobených v roku 1543.
Pohybom armilárnych krúžkov by ste mohli teoreticky demonštrovať, ako hviezdy a iné nebeské objekty pohyboval sa po oblohe. Tieto armilárne sféry však odrážali skoré mylné predstavy o astronómii. Sféry zobrazovali Zem v strede vesmíru, s ilustrujúcimi vzájomne prepojenými krúžkami kruhy Slnka, Mesiaca, známych planét a dôležitých hviezd (ako aj znaky zverokruh). To z nich robí model nepresných Ptolemaic (alebo na Zemi zameraný) kozmický systém (na rozdiel od spôsobu, akým veci skutočne fungujú, prostredníctvom
Kopernikský systém, so slnkom ako stredom slnečnej sústavy.) Armilárne guľôčky sa tiež často mýlili v geografii - Caspar Napríklad sféra Vopela zobrazuje Severnú Ameriku a Áziu ako jednu zemskú masu, čo je spoločná mylná predstava Čas.