Rovnako ako mnoho vynálezov, aj motocykel sa vyvíjal v postupných etapách, bez jediného vynálezcu, ktorý by mohol byť jediným vynálezcom. Prvé verzie motocykla predstavili mnohí vynálezcovia, väčšinou v Európe, v 19. storočí.
Parné bicykle
Americký Sylvester Howard Roper (1823 - 1896) vynašiel v roku 1867 dvojvalcový parný pohon s velocipedom. Velociped je skorá forma bicykla, v ktorej sú pedále pripevnené k prednému kolesu. Roperov vynález môže byť považovaný za prvý motocykel, ak dovolíte, aby vaša definícia motocykla obsahovala parný motor spaľujúci uhlie. Roper, ktorý tiež vynašiel parný stroj, bol zabitý v roku 1896 pri jazde na svojom parnom velocipede.
Okolo toho istého času, keď Roper predstavil svoj parný pohon, francúzsky Ernest Michaux pripojil parný stroj k velocipede vynašiel jeho otcom, kováč Pierre Michaux. Jeho verzia bola prepustená alkoholom a dvojitými remeňovými pohonmi, ktoré poháňali predné koleso.
O niekoľko rokov neskôr, v roku 1881, vynálezca menom Lucius Copeland z Phoenixu, Arizona vyvinul menší parný kotol, ktorý mohol poháňať zadné koleso bicykla úžasnou rýchlosťou 12 mph. V roku 1887 spoločnosť Copeland vytvorila výrobnú spoločnosť, ktorá vyrábala prvý takzvaný „motocykel“, hoci v skutočnosti to bola trojkolesová maškrta.
Prvý plynový motor
V priebehu nasledujúcich 10 rokov sa objavili desiatky rôznych vzorov pre bicykle s vlastným pohonom, ale je to široko uznal, že prvým, kto použil benzínový motor s vnútorným spaľovaním, bolo vytvorenie Nemecka Gottlieb Daimler a jeho partner Wilhelm Maybach, ktorý vyvinul ropný reitwagon v roku 1885. Toto znamenalo okamih v histórii, keď došlo ku kolízii duálneho vývoja životaschopného plynového motora a moderného bicykla.
Gottlieb Daimler použil nový motor, ktorý vynašiel technik Nicolaus Otto. Otto vynašiel prvý „štvortaktný spaľovací motor“ v roku 1876 a nazval ho „Otto“ Akonáhle dokončil motor, Daimler (bývalý zamestnanec Otto) ho zabudoval do motocykla. Napodiv, Daimlerov Reitwagon nemal manévrovateľné predné koleso, ale namiesto toho sa spoliehal na pár výložníkových kolies, podobne ako cvičné kolesá, aby udržal bicykel vo zvislej polohe počas zákrut.
Daimler bol vynikajúcim inovátorom a experimentoval s benzínovými motormi pre lode a stal sa priekopníkom v oblasti výroby úžitkových automobilov. Spoločnosť s menom sa napokon stala Daimler Benz - spoločnosťou, ktorá sa vyvinula v spoločnosti, ktorú dnes poznáme ako Mercedes-Benz.
Pokračujúci rozvoj
Od konca osemdesiatych rokov minulého storočia sa desiatky ďalších spoločností začali vyrábať samohybné „bicykle“ najskôr v Nemecku a Británii, ale rýchlo sa rozšírili do USA.
V roku 1894 sa nemecká spoločnosť Hildebrand & Wolfmüller stala prvou továrňou na výrobu automobilov na výrobu vozidiel, ktorá teraz po prvýkrát sa to volalo „motocykle“. V USA bol prvý výrobný motocykel postavený v továrni Charlesa Metza vo Walthame, Massachusetts.
Motocykel Harley Davidson
Žiadna diskusia o histórii motocyklov nemôže skončiť bez zmienky o najslávnejšom americkom výrobcovi, Harley Davidsonovi.
Mnohí vynálezcovia 19. storočia, ktorí pracovali na skorých motocykloch, často prešli k iným vynálezom. Napríklad Daimler a Roper pokračovali vo vývoji automobilov a iných vozidiel. Niektorí vynálezcovia, vrátane Williama Harleyho a bratov Davidsonovcov, však naďalej vyvíjali výlučne motocykle. Medzi ich obchodné konkurenty patrili ďalšie nové začínajúce spoločnosti, ako napríklad Excelsior, Indian, Pierce, Merkel, Schickel a Thor.
V roku 1903 William Harley a jeho priatelia Arthur a Walter Davidson založili motorovú spoločnosť Harley-Davidson. Bicykel mal kvalitný motor, takže sa mohol osvedčiť v pretekoch, aj keď spoločnosť ho pôvodne plánovala vyrábať a predávať ako prepravné vozidlo. Obchodník C. H. Lange predal prvý oficiálne distribuovaný Harley-Davidson v Chicagu.